Im Rahmen einer Forschungskooperation mit der Universität Peking wird die roboterbasierte Manipulation von deformierbaren Objekten, wie z.B. Schläuche, Kabel oder Leitungen untersucht. Insbesondere sind dabei Operationen zur Montage bzw. Demontage dieser Objekte von Interesse.

Ein Problem hierbei ist die zuverlässige Durchführung von Teilschritten während der Manipulation. Der erfolgreiche Abschluss einzelner Teilschritte kann – wie beim Menschen auch – anhand der Sensordaten überprüft werden.

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Die Aufgabe dieser Diplomarbeit ist die Untersuchung von sensorgestützten Manipulationsaufgaben am Beispiel vom Knotenknüpfen. Dabei sind folgende wissenschaftliche Fragen zu beantworten:

·Wie geht der Mensch beim Knüpfen von Knoten vor?

·Welche sensorische Informationen können für den Roboter genutzt werden?

·Wie kann die Ausführung robust gestaltet werden?

·Wie können auftretende Fehler detektiert und behoben werden?

Für die Durchführung wird ein/e motivierte/r Student/in gesucht mit Interesse an einer selbständigen Bearbeitung der obigen Aufgaben­stellung. Die Imple­men­tierung erfolgt in der leicht zu erlernenden höheren Interpreterprache V+ des Industrieroboters Stäubli RX 130.

Geboten wird eine interessante experimentelle Arbeit mit einem der am komfortabelsten zu programmierenden Industrierobotern. Sie bietet die Gelegenheit, Erfahrungen in einem grundlegenden Gebiet der Robotik zu sammeln und Einblicke in die neue Arbeitsgruppe RESY des Fach­bereichs zu gewinnen.

Weitere Details können gerne erfragt werden bei Prof. Dr. D. Henrich, Tel.: 205-2635, per e-Mail an henrich@informatik.uni-kl.de oder ein­fach mal hereinschauen im Raum 48/360 (gleich beim Dekanat bzw. der Fachschaft).