Fachbereich Informatik  AG Eingebettete Systeme und Robotik (RESY)  Prof. Dr. Dominik Henrich

Im Rahmen des Forschungsprojektes „Virtuelle Roboterprogrammierung“ soll am Beispiel der Manipulation von deformierbaren Objekten, wie z.B. Schläuche, Kabel oder Leitungen die Robotersimulation „RobCAD“ um die Simulation deformierbarer, linearer Objekte („DLO“) erweitert werden.
 

Das Problemdabei ist, das die DLOs ihre Form je nach Orientierung im Raum und bei Berührung mit der Umgebung verändern, und die dabei auf den Greifer eines Roboters wirkenden Kräfte zu bestimmen sind. Die Aufgabe dieser Diplomarbeit ist, ein vorhandenes mathematisches Simulations-konzept zu implementieren und eine Schnittstelle zu schaffen, über die andere Komponenten die vom DLO auf den Greifer wirkenden Kräfte lesen können. Dabei sind folgende Fragen zu beantworten: Wie kann das mathematische Modell an die Anforderungen (Rechenzeit!) der Simulation angepaßt werden?   Wie können die errechneten Kräfte sinnvoll exportiert werden?

Für die Durchführung wird ein/e motivierte/r Student/in gesucht mit Interesse an einer selbständigen Bearbeitung der obigen Aufgabenstellung. Die Implementierung erfolgt C++. Kenntnisse in der GUI-Programmierung werden nicht benötigt.

Geboten wird eine interessante konzeptionelle Arbeit mit einem weit verbreiteten Robotersimulationssystem. Sie bietet die Gelegenheit, Erfahrungen in einem grundlegenden Gebiet der Robotik zu sammeln und Einblicke in die Arbeitsgruppe RESY zu gewinnen.

Weitere Details können gerne erfragt werden bei Dipl.-Phys. Björn Kahl, Tel.: 205-2654, per e-Mail an kahl@informatik.uni-kl.de oder ein­fach mal hereinschauen im Raum 48/362 (gleich beim Dekanat bzw. der Fachschaft). Please visit our new Site in Bayreuth