Fachbereich Informatik  AG Eingebettete Systeme und Robotik (RESY)  Prof. Dr. Dominik Henrich

Im Rahmen des Forschungsprojektes „Virtuelle Roboterprogrammierung“ soll am Beispiel der Manipulation von deformierbaren Objekten, wie z.B. Schläuche, Kabel oder Leitungen das 6D-Eingabegerät „Phantom“ an die Robotersimulation „RobCAD“ angebunden werden. Ziel ist es, die Möglichkeit des „Phantom“ zur Kraftrückkoppelung zum „Erfühlen“ der „RobCAD“-Simulation  zu nutzen.
 

Das Problem dabei ist zum einen, daß zwar sowohl „RobCAD“ als auch das „Phantom“ Erweiterungsbibliotheken zur Einbindung eigener Funktionalität mitbringen, jedoch beide Systeme bereits als eigener Prozeß laufen müssen und zum anderen, daß das „Phantom“ die Kraftrückkoppelung stets aus einem eigenen geometrischen Modell errechnet. Die Aufgabe dieser Diplomarbeit ist, ein Netzwerkfähiges Protokoll zur Kommunikation zwischen „RobCAD“ und „Phantom“ zu entwerfen, und die „Phantom“- sowie „RobCAD“ -seitige Schnittstelle zu implementieren. Dabei sind folgende Fragen zu beantworten: Welche Informationen müssen übertragen werden?   Wie schnell (Update-Rate!) muß die Übertragung sein, und welches Transport-layer-protokoll (TCP,UDP,o.ä) ist sinnvoll?

Für die Durchführung wird ein/e motivierte/r Student/in gesucht mit Interesse an einer selbständigen Bearbeitung der obigen Aufgabenstellung. Die Implementierung erfolgt C++. Kenntnisse in der GUI-Programmierung werden nicht benötigt.

Geboten wird eine interessante konzeptionelle Arbeit mit einem der modernsten „Virtual Reality“ Eingabegeräte an einem weit verbreiteten Robotersimulationssystem. Sie bietet die Gelegenheit, Erfahrungen in einem jungen Gebiet der Robotik zu sammeln und Einblicke in die Arbeitsgruppe RESY zu gewinnen.

Weitere Details können gerne erfragt werden bei Dipl.-Phys. Björn Kahl, Tel.: 205-2654, per e-Mail an kahl@informatik.uni-kl.de oder ein­fach mal hereinschauen im Raum 48/362 (gleich beim Dekanat bzw. der Fachschaft). Please visit our new Site in Bayreuth