Fachbereich Informatik
AG Eingebettete Systeme und Robotik (RESY)
Prof. Dr. Dominik Henrich

Diplomarbeit:

"Automatische Generierung von Roboterprogrammen"

Dipl.-Phys. Björn Kahl

D-67653 Kaiserslautern
Gebäude 48, Raum 362

Telefon :+49 (0)631 205-2654
Telefax :+49 (0)631 205-2649

E-Mail: kahl@informatik.uni-kl.de
Http: //resy.informatik.uni-kl.de/

Datum: 11. Dezember 2000

Im Rahmen des Forschungsprojektes “Virtuelle Roboterprogrammierung” soll am Beispiel der Manipulation von deformierbaren Objekten, wie z.B. Schläuche, Kabel oder Leitungen aufbauend auf frühere Arbeiten eine Interpretersprache zur Beschreibung von Montagevorgängen entworfen und ein Programmgenerator implementiert werden.

Das Problem ist dabei, aus den Objektbewegungen in der Simulation eine robuste und maschinenlesbare Beschreibung der nötigen Roboterbewegungen abzuleiten.

Die Aufgabe dieser Diplomarbeit ist basierend auf den vorhandenen Grundoperationen (“Manipulation-Skills”) eine Interpretersprache zur Beschreibung der Roboterbewegungen zu entwerfen, und anschließend eine Software zu implementieren, die Programme in dieser Sprache aus den Daten einer Robotersimulation generiert.

Dabei sind folgende Fragen zu beantworten:

Welches Wissen wird benötigt, um eine Montageoperation zu beschreiben?
Wie kann diese Information sinnvoll in einer Interpretersprache dargestellt werden?
Wie können die bei der Montage charakteristischen Zustandsübergänge aus den Simulationsdaten zuverlässig erkannt werden

Für die Durchführung wird ein/e motivierte/r Student/in gesucht mit Interesse an einer selbständigen Bearbeitung der obigen Aufgabenstellung. Die Implementierung erfolgt C++. Kenntnisse in der GUI-Programmierung werden nicht benötigt.

Geboten wird eine interessante konzeptionelle Arbeit mit einem weit verbreiteten Robotersimulationssystem. Sie bietet die Gelegenheit, Erfahrungen in dem Gebiet der Roboterprogrammierung zu sammeln und Einblicke in die Arbeitsgruppe RESY zu gewinnen.

Weitere Details können gerne erfragt werden bei Dipl.-Phys. Björn Kahl, Tel.: 205-2654, per e-Mail an kahl@informatik.uni-kl.de oder einfach mal hereinschauen im Raum 48/362 (gleich beim Dekanat bzw. der Fachschaft). Please visit our new Site in Bayreuth